En la D/s se emplean las denominaciones de sumisa o sumiso, en un caso, y las de Amo - Ama, en el otro. La denominación de Dómina o Mistress (para dominantes femeninos) suele ser más usada en la llamada dominación femenina profesional, más cerca de la prostitución especializada que de las relaciones D/s. Otras denominaciones usuales, aunque no tan frecuentes, son esclavo/a, Señor/a, Tutor/a y Master/Lady. A menudo se designan con una inicial mayúscula las denominaciones del dominante, y en minúscula las de sumisas y sumisos
Este tipo de relaciones con frecuencia asumen rituales altamente elaborados y con contenidos simbólicos complejos, que enlazan a sus practicantes de una forma mucho más intensa que en otras actividades del BDSM. A su vez, una pareja D/s no desdeña el uso de ninguna de las otras prácticas contenidas en el BDSM. Una sesión durante un ritual D/s puede ser breve e improvisada, o prolongarse durante horas, incluyendo bondage, disciplina, fetichismo, suspensiones, sexo explícito, uso del binomio placer-dolor, etc. Pero siempre como un medio más de expresión de su relación; por eso algunos la tienen como la forma más extensiva, interdependiente y sofisticada dentro del BDSM.11
Determinados símbolos propios de las relaciones D/s, como el collar de sumisión y el anillo, que en su origen se usaban como instrumento de mutuo reconocimiento social (al igual que los gestos masónicos en la logia), se han extendido a lo largo y ancho de la escena BDSM, perdiendo parte de su carácter diferenciador en el interior de la propia escena y pasando a convertirse poco menos que en símbolos genéricos del BDSM. En algunos casos, incluso, han trascendido los límites de la comunidad y forman parte hoy en día de algunas de las expresiones populares de moda vanguardista.
